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潛水艇器械無所在換能器協(xié)調(diào)馬達(dá)扼制體系

潛水艇器械無所在換能器協(xié)調(diào)馬達(dá)扼制體系

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級(jí)別:| 積分:0 分 | 瀏覽:80789 | 大小:14.50KB | 下載:4474 次 | 上傳:2013-09-22

簡介:

標(biāo)幺制下的EKF模型協(xié)方差矩陣P、Q和R說明了系統(tǒng)中模型的近似和測(cè)量噪聲,矩陣元素可以通過相應(yīng)的噪聲統(tǒng)計(jì)特性得出。然而這些噪聲統(tǒng)計(jì)特性是不可知的,大多數(shù)情況下,EKF矩陣參數(shù)是通過不斷的試湊來進(jìn)行調(diào)整的。為了獲得較好的性能,需要花費(fèi)很多時(shí)間進(jìn)行設(shè)計(jì),而且對(duì)于不同的電動(dòng)機(jī)有不同的噪聲統(tǒng)計(jì)特性,需要有不同協(xié)方差矩陣,這給EKF的廣泛應(yīng)用帶來了很大的阻礙。然而在標(biāo)幺制下,各參數(shù)和典型的性能數(shù)據(jù)都在一定的范圍內(nèi),便于比較和分析,而且可以簡化表達(dá)式,便于計(jì)算。(一覽專家文檔)

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